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Replacement Gyro

あらかじめ用意されている部品「Gyro」をマイクロコントローラで再現しました。
「Gyro」の挙動を調査した過程で作ったため、制御性能は良くありません。
「Gyro」の挙動についての学習用などとしてご利用ください。

メリット
・電気不要
・計算式を確認できる

デメリット
・「Gyro」より大きい (センサ及び付随するノードが増えている)
・「Gyro」より安定性が低い (信号遅延について補正していない)

作成経緯など
　「Gyro」は各種ビークルの姿勢を概ね安定させる有用な部品です。
　しかし、幅広いビークルに対応する為か、その制御性能はあまり高くありません。
　(例えば、ヘリコプターはメインローターの反トルクにより回転してしまいます)

　「Gyro」の制御性能を把握する為に、制御挙動から実験的に推定式を求めました。
　推定式の確からしさを確認する為に作成したものがこのキットです。

　画像の推定式を用いることにより、様々な条件における「Gyro」の応答を推定可能です。
　または、マイクロコントローラの各入力値を任意に設定することでも推定可能です。
　これにより、反トルクによるヘリコプターの回転も計算上で説明できます。

　「Gyro」の挙動予想や、あるいはビークル制御の入門用としてご活用下さい。